Kalmár, Zsolt, Csaba Szepesvári, and András Lőrincz. 2000. “Modular Reinforcement Learning : A Case Study in a Robot Domain”. Acta Cybernetica 14 (3), 507-22. https://cyber.bibl.u-szeged.hu/index.php/actcybern/article/view/3546.